Cerita-cerita dari zaman Tiga Kerajaan telah wujud sebagai tradisi lisan sebelum sebarang susunan tertulis. Dalam cerita-cerita yang popular ini, watak-wataknya biasa diberikan ciri-ciri mitos yang dibesar-besarkan dan seringnya merupakan dewa atau makhluk ghaib dengan kuasa-kuasa ajaib. Dengan tumpuannya kepada sejarah Cina Han, cerita-cerita itu bertambah popular semasa pemerintahan Dinasti Yuan oleh maharaja-maharaja Mongol yang asing. Semasa Dinasti Ming yang menyusuli dinasti tersebut, minat terhadap drama dan novel menyebabkan perkembangan dan penceritaan semula cerita-cerita ini dengan lebih lanjut.

Percubaan terawal untuk menggabungkan cerita-cerita ini menjadi sebuah karya tertulis ialah Sān Guó Zhì Píng Huà (三國誌評話), secara harfiah diterjemahkan sebagai "Cerita Sanguozhi", yang diterbitkan antara tahun 1321 dan tahun 1323. Versi ini menggabungkan tema-tema kuasa ajaib, mitos, dan kesusilaan untuk menarik minat kelas petani, dengan unsur-unsur penjelmaan semula dan karma dijalin ke dalam versi cerita ini.

Hikayat Tiga Kerajaan sebagaimana yang diketahui pada hari ini dikatakan ditulis oleh Luó Guànzhōng antara tahun 1330 dan 1400 (akhir zaman Yuán sehingga awal Ming). Novel ini sebahagiannya ditulis dalam teks mudah dan sebahagiannya dalam teks klasik Cina, dan dianggap sebagai teks piawai selama 300 tahun. Luó mempergunakan rekod-rekod sejarah yang sedia ada, termasuk Babad Tiga Kerajaan yang disusun oleh Chén Shòu dan yang merangkumi peristiwa-peristiwa daripada Pemberontakan Serban Kuning pada tahun 184 sehingga penyatuan ketiga-tiga kerajaan di bawah Dinasti Jìn pada tahun 280. Dengan pengetahuan sejarah ini, beliau menggabungkannya dengan bakat penceritaan untuk mencipta tokoh-tokoh yang berwarna-warni. Pada mulanya, novel ini diterbitkan dalam 24 jilid. Semasa pemerintahan Dinasti Qing oleh Maharaja Kangxi, Mao Zonggang (毛宗岗) mengedit sebahagian besar teksnya dan menyesuaikan novel ini untuk dijadikan 120 buah bab. Pada hari ini, versi Mao ialah versi yang paling biasa ditemukan.

Hikayat Tiga Kerajaan  membayangkan nilai-nilai Konfusianisme yang amat popular pada masa buku ini ditulis. Menurut piawai kemoralan Konfusianisme, kesetiaan kepada keluarga, kawan, dan orang atasan merupakan salah satu daripada banyak ukuran yang boleh dipergunakan untuk membezakan antara orang baik dengan orang jahat. Dalam novel ini, watak-watak yang tidak setia kepada Dinasti Han yang sedang jatuh digambarkan sebagai orang jahat; sebaliknya, ideologi aliran utama yang moden di China Komunis mentafsirkan pemberontakan-pemberontakan itu sebagai hakikat orang ramai yang terlalu menderita yang cuba menggulingkan Dinasti.